Hallo,
als erstes frage ich mich, warum schaltest Du in den 2 Rad Modus?
Der Wagen hat im Normalbetrieb in der Regel fast immer nur den Frontantrieb an und schaltet über eine Haldexkupplung den Allrad hinzu, wenn vorne etwas durchdreht. (Warum hast Du sonst ein Allrad SUV gekauft?)
Bezüglich der Sensoren nutzt das ESP die Sensoren des ABS um die jeweiligen Drehzahlen der einzelnen Räder zu ermitteln.
Daher kann ein defekter Sensor ein Eingreifen des ESP hervorrufen.
Normalerweise werden defekte Sensoren aber angezeigt, sofern die Werte völlig daneben sind. Reinige Mal den Sensor und den Zahnkranz vorne, Schmutz kann da zu Fehlern führen, auch Rost.
Rost kann dem Sensor vorgaukeln, dass das Rad steht.
Überprüfe auch das Kabel.
Die anderen ESP Sensoren sitzen in der Allradtechnik und dazu kommen Daten der Motorsteuerung.
Gruß Armin